众所周知，在自动驾驶技术方案上，目前有两种方案，一种是视觉派，特斯拉是代表，用摄像头来采集图像，然后再进行计算，特斯拉中甚至连毫米波雷达都去掉了，只用摄像头。

另外一种是激光雷达派，即在信息获取中，用到激光雷达来辅助，这样可以在黑暗的环境中更好地“看清物体”，另外还可以测距，这样更准确。

而使用视觉技术的特斯拉，一直认为使用激光雷达的人是傻子，因为激光雷达成本太高了，马斯克甚至表示只有傻子才用激光雷达。

而使用激光雷达的人认为只使用视觉方案的人在晚上会是“瞎子”，因为到了光线不好的时候，摄像头就看不清了，更重要的是摄像头无法像激光雷达一样测距，这样有缺陷，自动驾驶就不行。

事实上，关于到底是激光雷达好，还是视觉技术好，业界并没有明确的看法，事实上这也并不是你好，我不好的问题，两者都是殊途同归，最终的目标是一致的。

所以严格意义上来讲，两者最终的竞争是落实在：1、纯视觉算法开发到激光雷达的水平，要多久。2、或者激光雷达的成本降到摄像头要多久。看谁更快，谁就是最好的方案，仅此而已。

摄像头要达到激光雷达的水平，就要解决两大问题，一是能测距，二是要能够在晚上能够“看清物体”，那么就OK了。

而为了这个目标，特斯拉付出了巨大的努力，而按照媒体的报道，目前这两块特斯拉都有了解决方案，或许不需要很久，视觉方案也可以达到激光雷达的水平了。

在测距方面，去年7月份就已经有报道，特斯拉已开发出“纯视觉测距”技术，利用多摄像头，可以实现对目标的距离测算，并不会逊色于激光雷达。

而在“晚上视物”这一块，近日马斯克提到了一个计划，那就是HW 4.0将“干掉ISP”。简单的来讲，就是摄像头采集到的原始数据，不经过ISP的处理，直接输入 FSD Beta 的 NN 推理计算。

因为ISP是图像信息处理器，作用是对CMOS的信号进行处理，把它变成人眼能看懂的图像。

但事实上，ISP是为人眼服务的，为了能够让人眼看清看懂，所以在处理时会处理掉很多的细节，很多有用的原始数据都被处理掉了。

但对于机器而言，这些处理掉的数据是非常有意义的，就拿晚上来说，虽然CMOS拍到的数据，有些可能并不被能被人眼看到，但机器仍然可以测光子数量，因而仍然能有图像输出，依然可以进行计算，如果特意加强这一部分的能力，那么就完全可以实现“夜间视物”，人眼看不见时，机器还能看见。